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六轴机械人设计原理剖析

2019-08-29 21:56:02 平博 699

  平博六轴机械人设计原理剖析 ,桁架机械人机械人的主要部位——手臂 ,在响应的载荷和响应的速率下 ,实现在机械人所要求的事情空间内的运动 。在举行六轴机械人手臂设计时 。


  一、六轴机械人设计要遵照下述原则


  1.应尽可能使全自动桁架机械人手臂各枢纽轴相互平行;相互笔直的轴应尽可能相交于一点 ,这样可以使机械人运动学正逆运算简化 ,有利于机械人的控制 。


  2.镌汰摩擦作为机械人机械人事情的条件之一 ,六轴机械人也要尽可能地镌汰机械间隙所造成的运动误差 ,因此在设计六轴机械人的时间 ,机械人各枢纽的轴承间隙要尽可能小 ,各枢纽都应有事情可靠、便于调解的轴承间隙调解机构 。


  3.应在包管机械人手臂有足够强度和刚度的条件下 ,尽可能在结构上、质料上想法减轻手臂的重量 。力争选用高强度的轻质质料 ,通常选用高强度铝合金制造机械人的手臂 。以此来提高六轴机械人的运动速率与控制精度 。


  4.六轴机械人手臂在结构上要思量各枢纽的限位开关和具有响应缓冲能力的机限位块 ,以及驱动装置 ,传念头构及其它元件的装置 。

枢纽机械人

  5.桁架机械人的手臂相对其枢纽回转轴应尽可能在重量上平衡 ,这对减小电机负载和提高机械人手臂运动的响应速率是很是有利的 。在设计桁架机械人的手臂时 ,应尽可能使用在机械人上装置的机电元器件与装置的重量来减小机械人手臂的不平衡重量 ,需要时还要设计平衡机构来平衡手臂剩余的不平衡重量 。


  6.六轴机械人手臂的结构尺寸应知足机械人事情空间的要求 。事情空间的形状和巨细与机械人手臂的长度 ,手臂枢纽的转动规模有亲近的关系 。但桁架机械人手臂最后事情空间并没有思量机械人手腕的空间姿态要求 ,若是对机械人手腕的姿态提出详细的要求 ,则其手臂最后可实现的空间要小于上述没有思量手腕姿态的事情空间 。


  二、六轴机械人厂家平博总结


  六轴枢纽机械人主要由工业机械人、工件自动识别系统、自动启动装置、自动传输装置、自动搬运系统等周边装备组成 ,通过系统集成 ,可以实现单台机床、加工单位、流水线和柔性加工单位的机加工自动化 。具有定位准确、事情节奏可调、事情空间大、性能优良、运行平稳可靠、维修利便等特点 。上下料机械人分为枢纽式机械人和直角坐标式机械人(桁架机械人) 。


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